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2025年11月1日（土）～11月2日（日）、名古屋にて開催された「第68回 自動制御連合講演会」において、稲葉由夏さん（理工学研究科 理工学専攻 机械创造コース 博士前期課程1年?菅原研究室所属）が「優秀発表賞」を受賞しました。

【発表タイトル】データ駆动によるパラメータ最适化を用いた摩擦补偿制御系の设计
【発表者】稲葉由夏、 菅原佳城、 北澤勇気

研究概要

ロボットアームを搭载したドローンが物体に接触しながら作业する际には、接触面の摩擦により接触力や动作が不安定になる问题があります。本研究では、摩擦の非线形特性を表现できる尝耻骋谤别摩擦モデルとデータ駆动型のパラメータ最适化を用いた摩擦补偿制御系を提案し、数値解析により接触力制御の精度向上と安定した动作が可能であることを示しています。

指导教员からのコメント

菅原佳城教授（理工学部 机械创造工学科）

本研究は、将来のドローンの高度な运用を実现するための基础技术となるものであり、今后の応用や発展が期待される成果です。本成果は稲叶さんの热心な取り组みによって得られたものであり、その研究発表が评価されたことは、本研究をさらに発展させていく上でも大きな励みであり、大変嬉しく思っております。