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発表概要

タイトル：３次元全翼机モデルの高木?菅野ファジィシステム表现と姿势安定化制御
著者：間柄 慶樹、髙橋 佑徳、浅井 佑仁、米山 淳、山本 芽生(電気通信大学)、田中 一男(電気通信大学)
発表者：間柄 慶樹

本研究は、电気通信大学との共同研究として実施されたものであり、全翼机型无人航空机の制御を目的とした研究です。
尾翼が存在しない航空机は全翼机と呼ばれ、一般的な航空机より飞行効率が高い反面、安定性が悪く制御が难しいという特徴を持っています。
本研究では全翼机の姿势制御において、非线形システムを効率よく表现できることで知られている高木?菅野ファジィシステムに基づく理论を応用させるアプローチを取りました。
全翼机型の无人航空机を用いた実験では、安定性の向上が确认され、従来では坠落する状况下での飞行制御も可能という有効性を示すことができました。

指导教员からのコメント

米山淳教授（理工学部电気电子工学科）

间柄さんの研究対象である无人航空机は非线形なシステムであるため、无人航空机を非线形システムを効率的に记述するファジィシステムにて表现し、ファジィシステムに基づいた非线形システム制御を用いて安定化制御を行いました。今回の研究では、计算机によるシミュレーション结果だけではなく、実际の无人航空机を使用した実験を行い、実用的な有効性についても検讨しました。今后の研究においてはさらに精度の高い制御手法の确立を目指してもらいたいと思います。